Het labboek van Domenic Vossen en Joris de Groot
Het is ons niet gelukt een volledig werkende A* te implementeren in Java.
Het algoritme werkt maar met gebreken. Hij wil namelijk niet naar beneden door
het doolhof werken. Wel naar rechts, dus als test hebben we een doolhof gecreerd
met als enig pad een rechtstreeks pad naar rechts vanaf start naar de goal.
Dit retourneert een pad en dit pad wordt omgerekend naar reele coordinaten, welke
dan omgezet wordt naar een lijst commandos voor de hemmison, en deze worden
geprint naar een txt.
Een C-programma write2port, welke een adaptatie is van het C-programma write2port.c
van vorig jaar. Dit programma stuurt de commandos naar de hemmison. Dit werkt correct.
Tijdens ons eigen project zijn we een groot aantal complicaties tegen gekomen die
er op een gegeven moment voor zorgde dat we aardig gefrustreerd raakte. Vooral
onze gebrekkige Java kennis zorgde er voor dat het erg moeilijk was om een
A* algorithme te schrijven dat correct werkt. Dat is ook niet gelukt en een punt
vna verbetering voor deze opdracht zou dan zijn dat we onze A* optimaliseren.
Een ander probleem was dat het schrijven van een C programma nog moeilijekr bleek
te zijn dan het schrijven van een Java programma. Voor het gedeelte dat er voor zorgt
dat de coordinaten van het pad doorgestuurd worden naar de Hemisson, is een C programma
nodig dat communiceert met de serielen poort. Dit hebben we uiteindelijk op een
redelijke manier weten te implementeren, maar het wint geen schoonheidsprijs. Het
probleem was het formaat van de coordinaten die van hexadecimaal naar integer naar
character omgerekend moesten worden om correct te werken. Een ander punt van verbetering
zou dus zijn om dit wat mooier te programmeren zodat niet ieder individueel geval appart
beschreven hoeft te worden.
Als laatste hadden we ook nog graag iets geprogrammeerd dat als de Hemisson door het
doolhof rijdt, hij er rekening mee houdt dat hij niet buiten de lijnen van het doolhof komt.
Door de afwijking van de wielen door slippen en het gewicht van de kabel wijkt de Hemisson
nogal een eens af van zijn werkelijke pad. Door iets te doen met de diverse sensoren van de
Hemissn, zou dit opgelost kunnen worden en ons project beter kunnen maken. Voornamelijk door
gebrek aan tijd door moeilijkheden eerder is ons project, zijn we hier niet aan toegekomen.